Développement d’un système de stabilisation dynamique intelligent pour un drone dédié à la collecte des déchets maritimes échoués

CONTEXTE Les drones autonomes représentent une solution prometteuse pour la collecte des déchets maritimes échoués sur les plages et zones côtières difficiles d’accès. La stabilisation dynamique du drone lors de la collecte constitue un défi majeur en raison des terrains irréguliers, des perturbations externes (vent, vagues) et des variations de charge. OBJECTIFS DU STAGE • Développer un système de stabilisation intelligent basé sur l’IA • Comparer les approches classiques (PID) et intelligentes (RL, réseaux de neurones) • Valider en simulation dans des conditions réalistes TÂCHES DEMANDÉES • Étude bibliographique (PID, logique floue, RL, réseaux de neurones) • Conception de l’architecture du système de stabilisation • Développement du modèle de stabilisation (RL/Deep RL ou ANN) • Simulation sous ROS/Gazebo avec perturbations réalistes • Analyse comparative PID classique vs approches IA LIVRABLES • Modèle de stabilisation intelligent • Environnement de simulation ROS/Gazebo • Analyse comparative détaillée • Article scientifique