Contrôle adaptatif des articulations d’un bras robotique sur un drone pour la gestion des déchets

CONTEXTE Les drones terrestres équipés de bras robotiques offrent une alternative efficace pour la collecte automatisée des déchets dans les espaces publics. Le contrôle précis des articulations du bras est essentiel pour saisir des objets de formes et tailles variées dans des environnements non structurés. OBJECTIFS DU STAGE • Détection et classification des déchets via vision artificielle • Modélisation et simulation du bras robotique • Optimisation du contrôle des articulations pour la saisie adaptative TÂCHES DEMANDÉES • Étude bibliographique sur le contrôle adaptatif de bras robotiques • Développement du modèle de détection et classification des déchets • Modélisation du bras robotique (Gazebo, PyBullet, ROS) • Algorithme de contrôle adaptatif des articulations • Simulations de validation dans différents scénarios LIVRABLES • Modèle de détection/classification des déchets • Simulation du bras robotique dans Gazebo/PyBullet • Algorithme de contrôle adaptatif validé • Rapport scientifique